2013款全新胜达【行驶途中自己刹车，ABS抱死】求助帖？

前天下午在小区内正常行驶，车速约为20-30km/h，突然明显感觉车子自己刹车、减速，同时车子前方底部传来“吱吱吱”摩擦的声音。我第一时间以为底盘擦到东西了，但马上意识到不是底盘擦到东西，而是ABS介入的声音。我马上把车子停在路边，发现仪表盘三个故障灯亮起（AUTOHOLD、下坡辅助、还一个不认识，是一个小车后面两个SS）。后来我又反复启动了几次车子，故障灯还是未能消失，AUTOHOLD也失灵了，我就慢慢把车开到楼下停好。第二天早上，发现故障灯不亮了。打电话叫4s来拖车拖至4s店，4s维修人员用平板电脑连接进行检测，说没有故障记录及故障代码，说有可能是手刹行程问题，维修人员拆掉后面两个轮胎，调了一下手刹行程（可能是这个意思，没太听懂），就说可以了。昨天好在我在小区内车速不快，所以没发生重大危险。如果中、高速发生这种现象，岂不是要玩完了。2013年购车，目前行驶3万公里，维修记录：1、2016年也曾莫名其妙的同时亮了几个故障灯，好像有ABS、AUTOHOLD、EPB，后来去4S更换了右后轮传感器后故障消失。2、今年3月份的时候，更换了转向管柱。这两天我都不敢再开快了，对车子安全性不太信任，觉得不是很可靠，怕再出类似故障。想请教大家：1、是否有车友出现过类似情况？如果有，都是怎么解决的？2、ABS为何会在这么低的车速介入工作？希望有类似经历的车友指点迷津。