为什么手动挡杆上有皮套，自动挡挡杆上没有,大家对此有了解吗？

你说的手动档是操作杆在地板上的形式吧。
和结构设计有关，主要是为了密封。有机会保养车辆时看一下就明白了。简单地说：
手动档操作杆在变速上安装，和地板不是固定联接，需要用软的皮套密封，其实皮套底下还有软垫，起降噪作用。
自动档的操作机构在地板上安装，通过连杆控制变速箱，不用密封。