转向不足问题？

前驱车的发动机和驱动轴中心在车辆前部，驱动轮也在两个前轮，所以在过弯时前部重心因惯性而往前，容易突破前轮的地面附着力，发生转向不足，俗称“推头”

转向不足及转向过度的定义有两种形式：1.定方向盘转角加速方向盘固定在某一个角度，当车速较低时，其行驶轨迹为固定的圆形。此时逐渐加速，如果行驶轨迹的曲率半径随车速增加越来越大，则说明车辆转向不足，反之，若行驶轨迹曲率半径随车速增加而减小，则说明车辆转向过度。2.定速增加方向盘转角保持车速恒定，逐渐增加方向盘转角，在车速较低时，车辆横摆角速度与方向盘转角呈正比，即车辆横摆角速度增益为固定值。当方向盘转角逐渐增大时，横摆角速度增益会发生变化，如果变大（方向盘逐渐增加转角，车辆横摆角速度明显增大），则说明车辆转向过度，反之转向不足。需要指出的是，上面两种方法对场地具有较高的要求，且不适合日常工况下对车辆转向特性的判断。一般来说，具有车身稳定性主动控制功能的系统（如ESP、扭矩矢量分配等），都需要获取车辆当前的状态信息，其中就包括了车辆的转向特性信息。这些系统中，往往是通过传感器获取车辆的轮速、方向盘转角等信号，通过实时计算或查表等方法估计车辆当前的侧向加速度，并与传感器直接测得的侧向加速度进行对比，从而判断车辆是处于转向不足还是转向过度，也有些系统通过估计车辆的横摆角速度与直接测量的横摆角速度进行对比。关于车辆侧向加速度或横摆角速度的估计，大多基于汽车的“单轨模型”来进行计算，也有些系统使用更高*度的模型来进行计算以提高准确度。单轨模型：多*度模型：什么是转向不足？转向不足也就是说比起打方向盘时我们预想的车线，车身没有跟上来，车的“回头感”不够，偏向了目标车线的外侧（如下图）。什么是转向过度呢？说完转向不足，转向过度就好理解了。就是说比起打方向盘时的预想车线，车身的转向动作太大了，车身“回头感”太大了，偏向了目标车线的内侧（如下图）。转向不足及转向过度的定义有两种形式：1.定方向盘转角加速方向盘固定在某一个角度，当车速较低时，其行驶轨迹为固定的圆形。此时逐渐加速，如果行驶轨迹的曲率半径随车速增加越来越大，则说明车辆转向不足，反之，若行驶轨迹曲率半径随车速增加而减小，则说明车辆转向过度。2.定速增加方向盘转角保持车速恒定，逐渐增加方向盘转角，在车速较低时，车辆横摆角速度与方向盘转角呈正比，即车辆横摆角速度增益为固定值。当方向盘转角逐渐增大时，横摆角速度增益会发生变化，如果变大（方向盘逐渐增加转角，车辆横摆角速度明显增大），则说明车辆转向过度，反之转向不足。需要指出的是，上面两种方法对场地具有较高的要求，且不适合日常工况下对车辆转向特性的判断。一般来说，具有车身稳定性主动控制功能的系统（如ESP、扭矩矢量分配等），都需要获取车辆当前的状态信息，其中就包括了车辆的转向特性信息。这些系统中，往往是通过传感器获取车辆的轮速、方向盘转角等信号，通过实时计算或查表等方法估计车辆当前的侧向加速度，并与传感器直接测得的侧向加速度进行对比，从而判断车辆是处于转向不足还是转向过度，也有些系统通过估计车辆的横摆角速度与直接测量的横摆角速度进行对比。关于车辆侧向加速度或横摆角速度的估计，大多基于汽车的“单轨模型”来进行计算，也有些系统使用更高*度的模型来进行计算以提高准确度。