英朗雪天开车，这是ESP介入吗？

今天早上，压实的雪面转弯，速度20迈，刹车位置发出“咔啦咔啦”响声，伴随刹车踏板抖动，请问有经验人士指点，是有毛病啊还是esp介入。目前行驶2000公里，上次雪天没出现情况，这是第一次。当时光琢磨声音了，也没看esp灯亮没亮。